【摘要】本文从结构、设计和实践三个层面研究自动驾驶车辆的智能控制系统。本文提出了一种四层分层智能驾驶控制系统结构。该结构是基于任务的逐层分解方法设计的。在该结构中，根据环境、时间跨度和空间范围的特点，将任务逐步分解为五个层次：任务、子任务、行为、计划轨迹和动作。四层分层控制系统的四个级别是从上到下完成这五个任务级别之间的映射。四层递阶控制系统具有时间和空间多分辨率的特点，可以同时满足控制系统的实时性和控制精度要求。论文给出了自动驾驶控制系统的总体性能评价指标，分别为：驾驶安全性、乘坐舒适性和驾驶效率。论文进一步分析了如何利用总体性能评价指标来指导四层分层驱动控制系统的分析与综合。另一方面，本文根据环境感知系统相关性能指标与驾驶控制系统性能之间的关系，讨论了对驾驶控制系统的分析与综合。针对双车道高速公路环境，论文研究了自动驾驶控制系统的主要算法：首先，提出了基于行为预期性能评价的行为决策策略；其次，构建相应行为下的自主车辆行为规划算法；第三，分别设计了横向跟踪控制器和速度跟踪控制器，以提高系统的抗干扰性和控制精度。作为本文研究成果的实验验证，本文介绍了红旗自动驾驶汽车的开发和测试情况。